MAC - Mechatronics, Automation and Control

COB09-2012 - 3D SURFACE GENERATION FROM POINT CLOUDS ACQUIRED FROM A VISION-BASED LASER SCANNING SENSOR
    Idrobo-Pizo, Gerardo Antonio (gerardo.idrobo@gmail.com) - Universidade de Brasília; Motta, José Mauricio Santos Torres (jmmotta@unb.br) - Universidade de Brasilia.
    (COB09-2012.pdf)

COB09-0766 - 4-D MODELING APPLIED TO INDUSTRIAL AUTOMATION
    Diniz, Ivando Severino (ivando@sorocaba.unesp.br) - UNESP; Colon, Diego (dcolon@sorocaba.unesp.br) - UNESP; Marafão, Fernando Pinhabel (fmarafao@sorocaba.unesp.br) - UNESP; Moron, Frederico José (fjmoron@gmail.com) - UNESP.
    (COB09-0766.pdf)

COB09-2492 - A CONTINUOUS APPROXIMATION OF THE LUGRE FRICTION MODEL
    Sobczyk, Mário Roland (mariozyk@yahoo.com.br) - Federal University of Rio Grande do Sul; Perondi, Eduardo André (perondi@mecanica.ufrgs.br) - Federal University of Rio Grande do Sul; Cunha, Mauro André Barbosa (mauro@cefetrs.tche.br) - Sul-rio-grandense Federal Institute of Education, Science and Technology.
    (COB09-2492.pdf)

COB09-0432 - A DIDACTIC SPEED CONTROL SYSTEM OF DC MOTORS BASED ON DATA ACQUISITION SYSTEM
    Patané, Edson João (epatane@uol.com.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Assis, Wânderson de Oliveira (wanderson.assis@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Rezek, Ângelo José Junqueira (rezek@unifei.edu.br) - UNIFEI - Universidade Federal de Engenharia de Itajubá; Coelho, Alessandra Dutra (alesssandra.coelho@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia.
    (COB09-0432.pdf)

COB09-0409 - A GENERAL APPROACH FOR ACCURACY ANALYSIS OF PARALLEL MANIPULATOR WITH JOINT CLEARANCE
    Gonçalves, Rogério Sales (rsgoncalves@mecanica.ufu) - School of Mechanical Engineering, Federal University of Uberlândia, Uberlândia, Brasil; Carvalho, João Carlos Mendes (jcmendes@mecanica.ufu.br) - School of Mechanical Engineering, Federal University of Uberlândia, Uberlândia, Brasil; Carbone, Giuseppe (carbone@unicas.it) - LARM, DiMSAT, University of Cassino, Cassino, Italy; Ceccarelli, Marco (ceccarelli@unicas.it) - LARM, DiMSAT, University of Cassino, Cassino, Italy.
    (COB09-0409.pdf)

COB09-2366 - A HOLONIC APPROACH TO THE INTEGRATION OF AUTOMATED SYSTEMS
    Poli, Marco A. (poli@dlab.poli.usp.br) - University of São Paulo; Pereira, Celina Soares (celina@dlab.poli.usp.br) - Universidade do Minho; Silva, José Reinaldo (reinaldo@usp.br) - Universidade de São Paulo; Machado, José Mendes (jmachado@dem.uminho.pt) - Universidade do Minho.
    (COB09-2366.pdf)

COB09-2625 - A LEARNING CONTROL TECHNIQUE TO INCREASE THE FREQUENCY OF SERVO-HYDRAULIC TESTING MACHINES
    Alva, Juan Gerardo Castillo (gcastillo@aluno.puc-rio.br) - PUC-Rio; Meggiolaro, Marco Antonio (meggi@puc-rio.br) - PUC-Rio; Castro, Jaime Tupiassú Pinho (jtcastro@puc-rio.br) - PUC-Rio; Topper, Timothy H. (ttopper@uwaterloo.ca) - University of Waterloo.
    (COB09-2625.pdf)

COB09-2523 - A LOW COST PIEZOELECTRIC VALVE-LESS DIAPHRAGM PUMP
    Choi, Andres (andres.choi@poli.usp.br) - University of Sao Paulo-School of Engineering-Department of Mechatronic and Mechanical Engineering; Vatanabe, Sandro Luis (sandro.vatanabe@poli.usp.br) - University of Sao Paulo-School of Engineering-Department of Mechatronic and Mechanical Engineering; Lima, Cícero Ribeiro de (cicero.lima@ufabc.edu.br) - Federal University of ABC-School of Engineering, Modeling and Applied Sciences; Silva, Emílio Carlos Nelli (ecnsilva@usp.br) - University of Sao Paulo-School of Engineering-Department of Mechatronic and Mechanical Engineering.
    (COB09-2523.pdf)

COB09-0410 - A MULTI-OBJECTIVE OPTIMIZATION DESIGN FOR PARALLEL STRUCTURES
    Gonçalves, Rogério Sales (rsgoncalves@mecanica.ufu) - School of Mechanical Engineering, Federal University of Uberlândia, Uberlândia, Brasil; Carvalho, João Carlos Mendes (jcmendes@mecanica.ufu.br) - School of Mechanical Engineering, Federal University of Uberlândia, Uberlândia, Brasil; Santos, Rogério Rodrigues dos (rogerio.santos@vsesa.com.br) - Vale Solutions in Energy - VSE, São José dos Campos, São Paulo, Brasil..
    (COB09-0410.pdf)

COB09-0644 - A NEW APPROACH FOR COLLISION AVOIDANCE OF MANIPULATORS OPERATING IN UNSTRUCTURED AND TIME-VARYING ENVIRONMENTS
    Rocha, Carlos Rodrigues (cticarlo@furg.br) - Universidade Federal de Santa Catarina; Simas, Henrique (hsimas@univali.br) - Universidade Federal de Santa Catarina/Universidade do Vale do Itajaí; Martins, Daniel (daniel@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina; Dias, Altamir (altamir@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina.
    (COB09-0644.pdf)

COB09-1840 - A PERPENDICULARITY MEASUREMENT SYSTEM FOR INDUSTRIAL ROBOTS.
    FURTADO, LUIS FERNANDO FERREIRA (furtado@ita.br) - ITA - INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA; VILLANI, EMILIA (evillani@ita.br) - ITA - INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA; SUTÉRIO, RICARDO (suterio@ita.br) - ITA - INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA.
    (COB09-1840.pdf)

COB09-0430 - A RADIO FREQUENCY COMMUNICATION PROTOCOL APPLIED ON MOBILE ROBOT CONTROL SYSTEM
    Guimarães, Fábio de Almeida (fabio.guimaraes@gm.com.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Assis, Wânderson de Oliveira (wanderson.assis@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Coelho, Alessandra Dutra (alessandra.coelho@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia.
    (COB09-0430.pdf)

COB09-2436 - A REAL-TIME SIMULATOR FOR AUV DEVELOPMENT.
    Dantas, João Lucas Dozzi (dantas.joao@gmail.com) - Polytechnic School of University of São Paulo; de Barros, Ettore Apolonio (eabarros@usp.br) - Polytechnic School of University of São Paulo.
    (COB09-2436.pdf)

COB09-2230 - A SPECIALIZED WELDING ROBOT FOR REPAIRING HYDRAULIC TURBINE BLADES
    Motta, José Mauricio Santo Torres (jmmotta@unb.br) - Universidade de Brasília; Carvalho, Guilherme Caribé (gccarval@unb.br) - Universidade de Brasilia; Llanos-Quintero, Carlos Humberto (llanos@unb.br) - Universidade de Brasília; Vidal-Filho, Walter de Britto (wbritto@unb.br) - Universidade de Brasilia; Ginani, Luciano Selva (luciano.ginani@tu-ilmenau.de) - Technishe Universität Ilmenau; Vasconcelos-Filho, Enio Prates (enioprates@yahoo.com.br) - Universidade de Brasilia.
    (COB09-2230.pdf)

COB09-2476 - A STUDY OF THREE CONTROL APPROACHES FOR THE CYCLIST ROBOT PROBLEM
    Castro Caicedo, Yesid Enrique (yesid_castro@unb.br) - University of Brasilia; Llanos Quintero, Carlos Humberto (llanos@unb.br) - University of Brasilia; Vidal Filho, Walter de Britto (wbritto@unb.br) - Federal University of Pernambuco; Dos Santos Coelho, Leandro (leandro.coelho@pucpr.br) - Pontifical Catholic University of Paraná, PUCPR.
    (COB09-2476.pdf)

COB09-2646 - A STUDY ON HEXAPOD ROBOTS AND MODELING BY MEANS OF CAD TECHNIQUES
    Ferreira, Thiago Augusto (thiago_ferreir@ufrj.br) - POLI/UFRJ; Pina Filho, Armando Carlos de (armando@poli.ufrj.br) - POLI/UFRJ; Lima, Alexandre Silva de (alima@cefet-rj.br) - CEFET-RJ.
    (COB09-2646.pdf)

COB09-1418 - A SYSTEMATIZED APPROACH TO OBTAIN DEPENDABLE CONTROLLERS SPECIFICATIONS
    Machado, José (jmachado@dem.uminho.pt) - University of Minho; Seabra, Eurico (eseabra@dem.uminho.pt) - University of Minho.
    (COB09-1418.pdf)

COB09-0563 - ACTIVE CONTROL SYSTEM TO STABILIZE SUSPENDED MOVING VEHICLES IN CABLES.
    Vieira, Danilo Martins (dan.vieira@usp.br) - Escola Politécnica São Paulo University; Ibrahim, Ricardo Cury (rci@usp.br) - Escola Politécnica São Paulo University; Torikai, Delson (delson.torikai@poli.usp.br) - Escola Politécnica São Paulo University.
    (COB09-0563.pdf)

COB09-1182 - ACTIVE VIBRATION CONTROL OF A CLAMPED BEAM BY MEANS OF PZT'S TRANSDUCERS
    Trintini, André Marcelo M. (trintini@das.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - UFSC; Pieri, Edson Roberto (edson@das.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - UFSC; Castellan Neto, Eugênio de Bona (eugenio@das.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - UFSC; Lenzi, Arcanjo (arcanjo@lva.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - UFSC; Lenzi, Marcos (marcos@lva.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - UFSC; Silva, Olavo (olavo@lva.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - UFSC; Doi, Ricardo Mikio (ricardo@lva.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - UFSC.
    (COB09-1182.pdf)

COB09-0108 - ADAPTIVE CONTROL FOR AN ACTIVE SUSPENSION OF AN ELEVATOR
    Rivas López, Santiago (srivas@fing.edu.uy) - IIMPI/FI/UDELAR; Perondi, Eduardo André (perondi@mecanica.ufrgs.br) - PROMEC/UFRGS; Sobczyk Sobrinho, Mário Roland (mariozyk@yahoo.com.br) - GPFAI-PROMEC-UFRGS.
    (COB09-0108.pdf)

COB09-0587 - AN EDUCATIONAL FRAMEWORK FOR REMOTE CONTROL OF A PUMA ROBOT
    Eguti, Carlos Cesar Aparecido (eguti@ita.br) - Instituto Tecnologico de Aeronautica; Nakao, Emil Yoshigae (emilnakao@msn.com) - Instituto Tecnologico de Aeronautica; Villani, Emi­lia (evillani@ita.br) - Instituto Tecnologico de Aeronautica; Trabasso, Lui­s Gonzaga (gonzaga@ita.br) - Instituto Tecnologico de Aeronautica; Silva, Carlos Eduardo Oliveira da (csilva@ita.br) - Instituto Tecnologico de Aeronautica.
    (COB09-0587.pdf)

COB09-0168 - AN EXPERT SYSTEM FOR FAULT DIAGNOSTICS IN CONDITION BASED MAINTENANCE
    Amaya Simeón, Edgar Jhonny (eamaya@unb.br) - University of Brasilia; Gudwin, Ricardo Ribeiro (gudwin@dca.fee.unicamp.br) - University of Campinas; Álvares, Alberto José (alvares@AlvaresTech.com) - University of Brasilia.
    (COB09-0168.pdf)

COB09-1156 - AN IMPEDANCE CONTROL APPROACH FOR MACHINING TASKS USING ELASTIC JOINT MANIPULATORS.
    Barasuol, Victor (victor@das.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina; De Pieri, Edson Roberto (edson@das.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina; Cruz, Felipe Barreto Campelo (barreto@emc.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina.
    (COB09-1156.pdf)

COB09-0692 - AN INTELLIGENT COMPUTER VISION SYSTEM TO ROCK CLASSIFICATION IN OIL AND GAS INDUSTRY
    Leta, Fabiana Rodrigues (fabiana@ic.uff.br) - Universidade Federal Fluminense; Gonçalves, Laércio Brito (laercio@lmdc.uff.br) - CEFET - UFF/PGMEC.
    (COB09-0692.pdf)

COB09-3375 - AN OPEN CONTROL SYSTEM FOR MANIPULATOR ROBOTS
    Santini, Diego Caberlon (diegos@ece.ufrgs.br) - Federal University of Rio Grande do Sul; Lages, Walter Fetter (fetter@ece.ufrgs.br) - Federal University of Rio Grande do Sul.
    (COB09-3375.pdf)

COB09-0285 - ANALYSIS AND EXPERIMENTAL REALIZATION OF A HYBRID ELECTRO-VISCOELASTIC VIBRATION NEUTRALIZER
    PARANÁ, RODRIGO FÉDER (rfparana@gmail.com) - UTFPR; BAVASTRI, CARLOS ALBERTO (bavastri@ufpr.br) - UFPR.
    (COB09-0285.pdf)

COB09-3131 - ANALYSIS OF CONTROL LAWS FOR UNMANNED UNDERWATER VEHICLES
    Gomes, Samuel da Silva (samgomesfurg@bol.com.br) - FURG - Núcleo de Matemática Aplicada e Controle; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro (sebastiaogomes@furg.br) - FURG - Núcleo de Matemática Aplicada e Controle; Centeno, Mário Lobo (marcent@gmail.com) - CEFET-RS.
    (COB09-3131.pdf)

COB09-3300 - ANALYSIS OF THE DISCRETE REPRESENTATION METHOD TO COMPUTE ECHO RESPONSES FROM CONCAVE CIRCULAR DEFECT
    Formigoni, Paulo Orestes (paulo.formigoni@poli.usp.br) - USP - University of Sao Paulo, School of Engineering; Cirullo, Orlando (cirullinux@gmail.com) - USP - University of Sao Paulo, School of Engineering; Adamowski, Julio Cesar (jcadamow@usp.br) - USP - University of Sao Paulo, School of Engineering; Buiochi, Flávio (fbuiochi@usp.br) - USP - University of Sao Paulo, School of Engineering.
    (COB09-3300.pdf)

COB09-3200 - ANALYSIS OF THE INFLUENCE OF TEMPERATURE ON THE FRICTION COEFFICIENT OF FRICTION MATERIALS
    Balotin, Jean Greselle (jeangb1@yahoo.com.br) - Universidade Federal do Rio Grande do Sul; Neis, Patric Daniel (engmecpatric@yahoo.com.br) - Universidade Federal do Rio Grande do Sul; Ferreira, Ney Francisco (neyferr@gmail.com) - Universidade Federal do Rio Grande do Sul.
    (COB09-3200.pdf)

COB09-1420 - APPLICATION OF TFL/LTR ROBUST CONTROL TECHNIQUES TO FAILURE ACCOMMODATION
    Cavalca, Mariana Santos Matos (mariana.smatos@yahoo.com.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Kienitz, Karl Heinz (kienitz@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
    (COB09-1420.pdf)

COB09-0384 - APPLICATION OF COMPUTER VISION AND KALMAN FILTERING TECHNIQUES TO IDENTIFY OIL FLAMES NEBULIZATION QUALITY
    Fleury, Agenor de Toledo (agfleury@fei.edu.br) - Centro Universitário da FEI; Trigo, Flávio Celso (flavio.trigo@poli.usp.br) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Martins, Flavius Portella Ribas (flavius.martins@poli.usp.br) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo.
    (COB09-0384.pdf)

COB09-0334 - AUTOMATIC ROUTING OF FORKLIFT ROBOTS IN WAREHOUSE APPLICATIONS
    Vivaldini, Kelen C. Teixeira (kteixeira@sc.usp.br) - EESC/USP - Brazil; Becker, Marcelo (becker@sc.usp.br) - EESC/USP - Brazil; Caurin, Glauco A. de Paula (gcaurin@sc.usp.br) - EESC/USP - Brazil; Galdames, Jorge P. M. (galdames@sc.usp.br) - EESC/USP - Brazil.
    (COB09-0334.pdf)

COB09-2804 - AUTOMATIC TRAFFIC CONTROL STRATEGY FOR SINGLE TRACK RAILWAYS IMPLEMENTED IN SEQUENTIAL FLOW CHART ON AN INDUSTRIAL PROGRAMMABLE CONTROLLER
    Jesus, Tiago Romeiro (tiagoromeirodejesus@hotmail.com) - Universidade de Brasília; Aquino, José Adriany Victor (victorunbmkt@gmail.com) - Universidade de Brasília; Carvalho, Guilherme Caribé (gccarval@unb.br) - Universidade de Brasília; Quintero, Carlos Humberto Llanos (llanos@unb.br) - Universidade de Brasília.
    (COB09-2804.pdf)

COB09-2823 - AUTONOMOUS LOCAL CONTROL AND REMOTE MANAGEMENT: ALTERNATIVE FOR CRITICAL INDUSTRIAL AUTOMATED SYSTEMS
    Pacheco, Luciana de Almeida (luciana.pacheco@gmail.com) - UFBA; Lepikson, Herman Augusto (herman@ufba.br) - UFBA / CTAI.
    (COB09-2823.pdf)

COB09-1353 - CHANNEL/INSTANCE PETRI NET FOR STRUCTURAL AND FUNCTIONAL MODELING OF INDUSTRIAL EQUIPMENT
    Belan, Henri Carlo (henri@ifsc.edu.br) - Instituto Federal de Santa Catarina; Szpak, Rodrigo (szpak@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina; De Negri, Victor Juliano (victor@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina; Cury, José Eduardo Ribeiro (cury@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina.
    (COB09-1353.pdf)

COB09-3211 - CHARACTERIZATION OF SOI RESISTORS AS STRAIN GAUGES
    Fraga, Mariana Amorim (mafraga@ita.br) - ITA; Wakavaiachi, Shirley Mayumi (smw@ita.br) - ITA; Cunha, Cícero Luiz Alves (cicero@ita.br) - ITA; Furlan, Humber (humber@fatecsp.br) - FATEC-SP; Massi, Marcos (mafraga@ita.br) - ITA; Maciel, Homero santiago (mafraga@ita.br) - ITA.
    (COB09-3211.pdf)

COB09-1811 - CLASSIFICATION AND CHARACTERIZATION OF ENVIRONMENTS FOR MAPS BASED INDOOR MOBILE ROBOTS NAVIGATION
    Tronco, Mário Luiz (mariot@ibilce.unesp.br) - UNESP; Porto, Arthur José Vieira (ajvporto@sc.usp.br) - USP; Silva, Luciana Leal da (lleals@gmail.com) - UNIP.
    (COB09-1811.pdf)

COB09-3304 - COMBINED APPROACH OF RBF NEURAL NEWORKS, GENETIC ALGORITHMS AND LOCAL SEARCH AND ITS APPLICATION TO THE IDENTIFICATION OF A NON-LINEAR PROCESS
    Lazzaretti, André Eugênio (lazzaretti@lactec.org.br) - LACTEC - Instituto de Tecnologia para o Desenvolvimento; Guerra, Fábio Alessandro (guerra@lactec.org.br) - LACTEC - Instituto de Tecnologia para o Desenvolvimento; Riella, Rodrigo Jardim (riella@lactec.org.br) - LACTEC - Instituto de Tecnologia para o Desenvolvimento; Neto, Hugo Vieira (hvieir@utfpr.edu.br) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Coelho, Leandro dos Santos (leandro.coelho@pucpr.br) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná.
    (COB09-3304.pdf)

COB09-0431 - COMPARATIVE ANALYSIS OF CONTROL STRATEGIES APPLIED ON SPEED CONTROL OF SERVOMOTOR USING PID AND FUZZY CONTROLLERS
    Lima, Fábio Roberto Garcia de (flima@prosegur.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Assis, Wânderson de Oliveira Assis (wanderson.assis@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Coelho, Alessandra Dutra (alessandra.coelho@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia.
    (COB09-0431.pdf)

COB09-0622 - COMPARATIVE ASSESSMENT OF PREDICTIVE CONTROLLERS FOR AN INVERTED PENDULUM WITH THREE CONFLICTING CONTROL OBJECTIVES
    Candido, Adilson Souza (candido@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Galvão, Roberto Kawakami Harrop (kawakami@ele.ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Yoneyama, Takashi (takashi@ele.ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
    (COB09-0622.pdf)

COB09-2608 - COMPARISON BETWEEN LOOK-AND-MOVE AND VISUAL SERVO CONTROL USING SIFT TRANSFORMS IN EYE-IN-HAND MANIPULATOR SYSTEMS
    Nigri, Ilana (ilanigri@gmail.com) - PUC-Rio; Meggiolaro, Marco Antonio (meggi@puc-rio.br) - PUC-Rio; Feitosa, Raul Queiroz (raul@ele.puc-rio.br) - PUC-Rio.
    (COB09-2608.pdf)

COB09-0308 - CONTROL OF A TARGET TRACKING SYSTEM EMBEDDED IN A MOVING BODY
    Gruzman, Maurício (maurgruzman@hotmail.com) - Pontifícia Universidade Católica; Weber, Hans Ingo (hans@puc-rio.br) - Pontifícia Universidade Católica; Menegaldo, Luciano Luporini (lmeneg@ime.eb.br) - Instituto Militar de Engenharia.
    (COB09-0308.pdf)

COB09-0273 - CONTROLLER TUNING USING MULTIOBJECTIVE PARTICLE SWARM OPTIMIZATION APPLIED TO A QUADRUPLE-TANK PROCESS
    Hultmann Ayala, Helon Vicente (helon.ayala@pucpr.br) - Pontifical Catholic University of Paraná, PUCPR; Coelho, Leandro dos Santos (leandro.coelho@pucpr.br) - Pontifical Catholic University of Paraná, PUCPR.
    (COB09-0273.pdf)

COB09-0742 - CONTROLLING OPERATING TEMPERATURE IN PEM FUEL CELLS
    Riascos, Luis Alberto Martinez (luis.riascos@ufabc.edu.br) - Universidade Federal do ABC; Pereira, David Dantas (david.pereira@ufabc.edu.br) - Universidade Federal do ABC.
    (COB09-0742.pdf)

COB09-0443 - DEFORMATION CONTROL OF A FLEXIBLE BEAM UNDER LOW FREQUENCY LOADING USING NI-TI-CU SMA WIRE ACTUATOR
    Lima, Walber Medeiros (walber@ee.ufcg.edu.br) - Instituto Federal do Piauí; de Araújo, Carlos José (carlos@dem.ufcg.edu.br) - Universidade Federal de Campina Grande; Valenzuela, Walter Andrés Vermehren (wal_v@yahoo.com.br) - Universidade do Estado do Amazonas; da Rocha Neto, José Sérgio (zesergio@dee.ufcg.edu.br) - Universidade Federal de Campina Grande.
    (COB09-0443.pdf)

COB09-2609 - DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A PILOT TEST FOR AN INDUSTRIAL PROTOTYPE OF HARMONIC DRIVE USING A FPGA REAL-TIME SYSTEM.
    Gamboa, Héctor Javier (hjgamboar@unal.edu.co) - Universidad Nacional de Colombia; Cordoba, Ernesto (ecordoban@unal.edu.co) - Universidad Nacional de Colombia; Santamaria, Juan Carlos (jsantamaria@superpolo.com.co) - Universidad Nacional de Colombia; Perpiñan, Arturo (aperpinanr@unal.edu.co) - Universidad Nacional de Colombia.
    (COB09-2609.pdf)

COB09-1907 - DESIGN, MANUFACTURING AND CHARACTERIZATION OF A NOVEL PIEZOELECTRIC MICROMIRROR
    Demarque, Vinícius Michelan (vinicius.demarque@gmail.com) - University of São Paulo - Departament of Mechatronic and Mechanical Systems Engineering; Silva, Emílio Carlos Nelli (ecnsilva@usp.br) - University of São Paulo - Departament of Mechatronic and Mechanical Systems Engineering.
    (COB09-1907.pdf)

COB09-3303 - DEVELOPMENT OF A DIDACTIC EQUIPMENT FOR PNEUMATIC COMPONENTS SIZING
    Asaff, Yesid Ernesto (yasaff@hotmail.com) - LASHIP- UFSC; Boaventura, Thiago Cunha (boaventura@emc.ufsc.br) - LASHIP -UFSC; Hené, Mauro Damian (mauro@emc.ufsc.br) - LASHIP - UFSC; De Negri, Victor Juliano (victor@emc.ufsc.br) - LASHIP -UFSC.
    (COB09-3303.pdf)

COB09-0801 - DEVELOPMENT OF A HYBRID ARCHITECTURE FOR THE AUTONOMOUS CONTROL OF MOBILE ROBOTS
    Silva, Hugo da Luz (hugodaluz@unb.br) - University of Brasilia; Álvares, Alberto (alvares@alvarestech.com) - University of Brasilia.
    (COB09-0801.pdf)

COB09-0561 - DEVELOPMENT OF A METHODOLOGY FOR EVALUATION OF A STRUCTURAL DAMAGE IN TURBINE BLADES FROM HYDROPOWER GENERATORS
    Sobrinho, Edvaldo (edivaldo.silva@cesp.com.br) - CESP; Sanomya, Rodrigo (rodrigo.sanomya@cesp.com.br) - CESP; Ueda, Rui (rui.ueda@cesp.com.br) - CESP; Tiba, Hamilton (hamilton.tiba@cesp.com.br) - CESP; Tsuzuki, Marcos de Sales Guerra (mtsuzuki@usp.br) - Escola Politécnica da USP; Adamowski, Julio Cezar (jcadamow@usp.br) - Escola Politécnica da USP; Silva, Emilio Carlos Nelli (ecnsilva@usp.br) - Escola Politécnica da USP; Carbonari, Ronny Calixto (ronny@usp.br) - Escola Politécnica da USP; Flavio, Buiochi (fbuiochi@usp.br) - Escola Politécnica da USP.
    (COB09-0561.pdf)

COB09-2171 - DEVELOPMENT OF CONTROL CABINET FOR INDUSTRIAL ROBOTS UP TO SIX DEGREES OF FREEDOM
    Cordeiro, Jordano Fernandes (jordano.f@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Bomfim, Marcelo Henrique Souza (sgtbomfim@yahoo.com.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Kienitz, Kassio (kassio.kienitz@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Souza, Paulo José Alves (paulojas@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Ramalho Filho, Frederico Allevato (fcnc05@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Lima II, Eduardo José (eduardo@demec.ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Bracarense, Alexandre Queiroz (bracarense@demec.ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais.
    (COB09-2171.pdf)

COB09-1234 - DEVELOPMENT OF PARALELL ROBOTS FOR WELDING
    Ramalho Filho, Frederico Allevato (fcnc05@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Lima II, Eduardo José (eduardo@demec.ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Bracarense, Alexandre Queiroz (bracarense@ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Fagundes, Hernandes Coutinho (fagundes@fiat.com.br) - FIAT Vehicles, Product Engineering; Silva, Emanuel Barbosa (emanuelribeiro@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais .
    (COB09-1234.pdf)

COB09-0833 - DEVICE FOR MEASURING THE PAINTING THICKNESS AND CIRCUNFERENCIAL DEFORMATION ON 14" PIPELINES
    Romano, Vitor Ferreira (romano@mecanica.ufrj.br) - UFRJ - Mechanical Engineering Department; Ferreira, Cesar Gomes (cesarlog@gmail.com) - Digital Dinâmica Automação Ltda.; Demenicis, Luiz Eduardo da Silva (demenicis@hotmail.com) - Patriot Mechanical Handling Ltd.; Reis, Ney Robinson Salvi (salvireis@petrobras.com.br) - CENPES - Petrobras.
    (COB09-0833.pdf)

COB09-1788 - DIRECT ACCESS OF CNC DATA FOR VIBRATION CONTROL
    Silva, Carlos Eduardo Oliveira da (csilva@ita.br) - Aeronautics Institute of Technology; Villani, Emília (evillani@ita.br) - Aeronautics Institute of Technology; Gomes, Jefferson de Oliveira (gomes@ita.br) - Aeronautics Institute of Technology.
    (COB09-1788.pdf)

COB09-0908 - DIRECT SYNTHESIS FROM FREQUENCY RESPONSE MEASUREMENTS APPLIED TO THE CONTROLLER DESIGN OF A SERVO POSITIONING SYSTEM
    Buttini, Thiago Malta (tbuttini@yahoo.com.br) - EESC - USP; Nicoletti, Rodrigo (rnicolet@.sc.usp.br) - EESC - USP.
    (COB09-0908.pdf)

COB09-1212 - DYNAMICAL MODELING AND CONTROL DESIGN OF A FLEXIBLE RADAR ANTENNA
    Fleury, Agenor de Toledo (agfleury@fei.edu.br) - FEI University Center; Leonardi, Fabrizio (fabrizio@fei.edu.br) - FEI University Center; Armellini, Fabiano (fabiano@allagi.com.br) - Santo Andre University Center.
    (COB09-1212.pdf)

COB09-1509 - ELEVATOR SYSTEM WITH DESTINATION CONTROL AND FPGA IMPLEMENTATION OF DISPATCHING ALGORITHMS
    Muñoz, Daniel M. (damuz@unb.br) - Universidade de Brasília; Llanos, Carlos H. (llanos@unb.br) - Universidade de Brasília; Coelho, Leandro (leandro.coelho@pucpr.br) - Universidade Pontificia Católica do Paraná; Ayala-Rincón, Mauricio (ayala@unb.br) - Universidade de Brasília.
    (COB09-1509.pdf)

COB09-2639 - ENERGY SAVING IN BUILDING AUTOMATION USING ZIGBEE WIRELESS NETWORK AND FUZZY CONTROL
    JÚNIOR, PAULO AUGUSTO FERREIRA (paulo.eletrica@gmail.com) - UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA; BAUCHSPIESS, ADOLFO (adolfobs@unb.br) - UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA.
    (COB09-2639.pdf)

COB09-3135 - EVALUATION OF A MODE CONVERSION DUAL-CELL IN ORDER TO MEASURE THE COMPLEX REFLECTION COEFFICIENT AT THE SOLID-LIQUID INTERFACE
    Franco, Ediguer E. (ediguer.franco@poli.usp.br) - School of Engineering, University of São Paulo; Adamowski, Julio C. (jcadamow@usp.br) - School of Engineering, University of São Paulo; Buiochi, Flávio (fbuiochi@usp.br) - School of Engineering, University of São Paulo.
    (COB09-3135.pdf)

COB09-1725 - FAULT DETECTION IN A 3DOF HELICOPTER SYSTEM
    Oliveira, Elen Collaço (elencollaco@gmail.com) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Garcia, Guilherme Monteiro (guifiles@gmail.com) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Matsuura, Jackson Paul (jackson@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Galvão, Roberto Kawakami Harrop (kawakami@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
    (COB09-1725.pdf)

COB09-2430 - FEASIBILITY STUDY OF NON CONVENTIONAL PARAMETERS FOR DISTURBANCES MONITORIMENT AND DETECTION IN SHORT CIRCUIT GAS METAL ARC WELDING
    Cayo, Eber Huanca (eber@unb.br) - Universidade de Brasilia; Alfaro, Sadek Absi (sadek@unb.br) - Universidade de Brasilia.
    (COB09-2430.pdf)

COB09-3008 - FINITE ELEMENT MODELING OF EDDY-CURRENT COUPLERS
    Paucar Casas, Walter Jesus (walter.paucar.casas@ufrgs.br) - Universidade Federal do Rio Grande do Sul; Detoni, Joaquim Girardello (joaquim.detoni@polito.it) - Politecnico di Torino.
    (COB09-3008.pdf)

COB09-1355 - FORCE MEASURING SYSTEM FOR A LONG SPAN STRUCTURAL FRAME
    Dias, G. L. (lacerda@utfpr.edu.br) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Hirsch, A. C. (indikus@gmail.com) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Luz, C. A. (angulski@utfpr.edu.br) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Araújo Junior, L. O. (lindolpho@leopoldina.cefetmg.br) - Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais.
    (COB09-1355.pdf)

COB09-1992 - FORMAL SYNTHESIS, SIMULATION AND AUTOMATIC CODE GENERATION OF SUPERVISORY CONTROL FOR A MANUFACTURING CELL
    Silva, Yuri Garcia (ygarcia@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina; Queiroz, Max Hering de (max@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina.
    (COB09-1992.pdf)

COB09-1505 - FRAMEWORK FOR COLLABORATIVE MANUFACTURING SYSTEMS BASED IN SERVICES
    Gracia Melo, Jose Isidro (joisigar@hotmail.com) - Escola Politécnica of the University of São Paulo; Fattori, Caio Cesar (paicaio@usp.br) - Escola Politécnica of the University of São Paulo; Junqueira, Fabrício (fabri@usp.br) - Escola Politécnica of the University of São Paulo ; Miyagi, Paulo Eigi (pemiyagi@usp.br) - Escola Politécnica of the University of São Paulo .
    (COB09-1505.pdf)

COB09-3343 - GAIN SCHEDULING CONTROL FOR THE HYDRAULIC ACTUATION OF THE HYQ ROBOT LEG
    Cunha, Thiago Boaventura (boaventura@emc.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - Fluid Power Systems Laboratory; Semini, Claudio (claudio.semini@iit.it) - Italian Institute of Technology; Guglielmino, Emanuele (emanuele.guglielmino@iit.it) - Italian Institute of Technology; De Negri, Victor Juliano (victor@emc.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina - Fluid Power Systems Laboratory; Yang, Yousheng (yousheng.yang@iit.it) - Italian Institute of Technology; Caldwell, Darwin G. (darwin.caldwell@iit.it) - Italian Institute of Technology.
    (COB09-3343.pdf)

COB09-2320 - GAIN-SCHEDULED L2 CONTROL OF DISCRETE-TIME POLYTOPIC TIME-VARYING SYSTEMS
    Rodrigues, Luis A. (larpig@gmail.com) - UNCAMP/FEM/DPM; De Caigny, Jan (Jan.DeCaigny@mech.kuleuven.be) - KULeuven/PMA; Camino, Juan F. (camino@fem.unicamp.br) - UNCAMP/FEM/DPM; Peres, Pedro L. D. (peres@dt.fee.unicamp.br) - UNICAMP/FEEC/DT.
    (COB09-2320.pdf)

COB09-3151 - GMDH ALGORITHM IMPLEMENTED IN THE INTELLIGENT IDENTIFICATION OF A BIOPROCESS
    Fernández, Francisco Beraldo Herrera (frank00cuba@gmail.com) - Universidad do Estado do Amazonas; Lozano, Fidel Hernández (lozano@cmw.ecasa.avianet.cu) - ECASA, prof. adjunto Univ. Camagüey.
    (COB09-3151.pdf)

COB09-0494 - HYBRID APPROACH TO AIR CONDITIONING SYSTEMS MODELLING USING PETRI NET
    ALMEIDA, ANTONIO GABRIEL SOUZA (tomgabi@uol.com.br) - UNIFACS - UNIVERSIDADE SALVADOR; VILLANI, EMILIA (evillani@ita.br) - ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; MIYAGI, PAULO EIGI (pemiyagi@usp.br) - EPUSP - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; JUNQUEIRA, FABRICIO (fabri@usp.br) - EPUSP - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Fattori, Caio Cesar (paicaio@usp.br) - EPUSP - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo.
    (COB09-0494.pdf)

COB09-1773 - IDENTIFICATION OF A POPPET VALVE USING GENETIC PROGRAMMING METHOD BASED ON ADAPTIVE PROBABILITIES WITH CHAOTIC TUNING AND ORTHOGONAL LEAST SQUARES
    Coelho, Leandro dos Santos (leandro.coelho@pucpr.br) - Pontifical Catholic University of Paraná, PUCPR; Klein, Carlos Eduardo (carlos.klein@ibest.com.br) - Pontifical Catholic University of Paraná, PUCPR.
    (COB09-1773.pdf)

COB09-2583 - IMPLEMENTATION AND EVALUATION OF A CAN-BASED DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM FOR VARIABLE RATE TECHNOLOGY IN AGRICULTURAL MACHINERY
    Pereira, Robson Rogerio Dutra (robsondutra.pereira@gmail.com) - Department of Mechanical Engineering, EESC - Engineering School of São Carlos, USP - University of S; Godoy, Eduardo Paciencia Godoy (epgodoy@yahoo.com.br) - Department of Mechanical Engineering, EESC - Engineering School of São Carlos, USP - University of S; Sakai, Rodrigo Martins Romeira (rodrigosakai@yahoo.com.br) - Department of Mechanical Engineering, EESC - Engineering School of São Carlos, USP - University of S; Porto, Arthur José Vieira (ajvporto@sc.usp.br) - Department of Mechanical Engineering, EESC - Engineering School of São Carlos, USP - University of S; Inamasu, Ricardo Yassushi (ricardo@cnpdia.embrapa.br) - EMBRAPA - Brazilian Agricultural Instrumentation Research Corporation.
    (COB09-2583.pdf)

COB09-0407 - INFINITE-HORIZON PREDICTIVE CONTROL OF A HELICOPTER MODEL WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
    Afonso, Rubens Junqueira Magalhães (rubensjma@gmail.com) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Galvão, Roberto Kawakami Harrop (kawakami@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
    (COB09-0407.pdf)

COB09-0397 - INSTRUMENTED FUEL ELEMENT RECOVERY IN IPR-R1 TRIGA NUCLEAR RESEARCH REACTOR
    Pinto, Antonio Juscelino (ajp@cdtn.br) - Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear - CDTN/CNEN; Mesquita, Amir Zacarias (amir@cdtn.br) - Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear - CDTN/CNEN; Cândido, Marcos Antônio (mac@cdtn.br) - Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear - CDTN/CNEN; Dalle, Hugo Moura (dallehm@cdtn.br) - Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear - CDTN/CNEN.
    (COB09-0397.pdf)

COB09-2429 - INTRODUCING OBJECT-ORIENTATION IN UNIFIED PETRI NET APPROACH
    Silva, José Reinaldo (reinaldo@usp.br) - University of São Paulo; Miralles, José Armando San Pedro (jaspm2004@gmail.com) - University of São Paulo; Salmon, Arianna Olivera (arianna@csd.uo.edu.cu) - Universidad de Oriente; del Foyo, Pedro Manuel Gonzalez (pedro.foyo@poli.usp.br) - University of São Paulo.
    (COB09-2429.pdf)

COB09-0744 - KINEMATIC ANALYSIS AND OPERATION FEASIBILITY OF A 3-DOF ASYMMETRIC PARALLEL MECHANISM
    Hess-Coelho, Tarcisio Antonio (tarchess@usp.br) - University of Sao Paulo; Kumazawa, Victor Danilo (victor.kumazawa@poli.usp.br) - University of Sao Paulo; Rinaudi, Decio (decio.rinaldi@hotmail.com) - University of Sao Paulo; Ceccarelli, Marco (ceccarelli@unicas.it) - University of Cassino; Carbone, Giuseppe (carbone@unicas.it) - University of Cassino.
    (COB09-0744.pdf)

COB09-2800 - KINEMATIC CONCEPTION OF A HYDRAULIC ROBOT APPLIED TO POWER LINE INSULATORS MAINTENANCE
    Simas, Henrique (hsimas@univali.br) - UNIVALI - Engenharia de Computação; Barasuol, Victor (victor@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Automação e Sistemas; Kinceler, Roberto (kinceler@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Engenharia Mecânica; Raposo, Emerson (er@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Automação e Sistemas; Martins, Daniel (daniel@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Engenharia Mecânica; Pieri, Edson Roberto (edson@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Automação e Sistemas; De Negri, Victor Juliano (victor@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Engenharia Mecânica; Stemmer, Marcelo (marcelo@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Automação e Sistemas; Castelan, Eugênio (eugenio@das.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Automação e Sistemas.
    (COB09-2800.pdf)

COB09-2050 - KINEMATIC MODEL FOR ECLIPSE AND ECLIPSE-II PARALLEL ROBOT
    Simas, Henrique (simas@emc.ufsc.br) - UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina; Dias, Altamir (altamir@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Engenharia Mecânica; Martins, Daniel (daniel@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - Departamento de Engenharia Mecânica.
    (COB09-2050.pdf)

COB09-0204 - LOAD BALANCER WITH AUTOMATIC LIFTING FORCE COMPENSATION
    Yamamoto, Rogerio Issamu (yama.issamu@gmail.com) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Horikawa, Oswaldo (ohorikaw@usp.br) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Hirakawa, André Riyuiti (andre.hirakawa@poli.usp.br) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo.
    (COB09-0204.pdf)

COB09-1226 - MACHINE VISION AND ARTIFICIAL NEURAL NETWORKS FOR SEAM TRACKING AND WELD INSPECTION
    Faria, Fernando de Aguiar (faguiar@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Tavares, Abraão Marques (abraaomt@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Las Casas, Marina Spyer (marinalas@yahoo.com.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Ramalho Filho, Frederico Allevato (fcnc05@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Lima II, Eduardo José (eduardo@demec.ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Bracarense, Alexandre Queiroz (bracarense@ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Motta, Leonardo Palhares Glória (leonardomotta@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais.
    (COB09-1226.pdf)

COB09-2160 - MAGNETIC SUSPENSION OF THE ROTOR OF A VENTRICULAR ASSISTANCE DEVICE OF MIXED FLOW TYPE - HALL SENSOR FOR ROTOR POSITION SENSORING
    Antunes, Pedro (antunes.pedro@yahoo.com.br) - Escola Politécnica of São Paulo University; Mello, Orlando Homen de (orlando.hmello@gmail.com) - Escola Politécnica of São Paulo University; Andrade, Aron (aron@dantepazzanese.org.br) - Institute Dante Pazzanese of Cardiology; Bock, Eduardo (eduardo_bock@yahoo.com.br) - Institute Dante Pazzanese of Cardiology; Silva, Isaias da (isaias.sv@uol.com.br) - Federal University of São Paulo; Horikawa, Oswaldo (ohorikaw@usp.br) - Escola Politécnica of São Paulo University.
    (COB09-2160.pdf)

COB09-1634 - MECHATRONIC SERVO SYSTEM APPLIED TO A SIMULATED-BASED AUTOTHROTTLE MODULE
    SAMPAIO, RAFAEL CORONEL BUENO (rafaelc@sc.usp.br) - Mechatronics Lab-SEM-EESC-USP, São Carlos, Brazil; BECKER, MARCELO (becker@sc.usp.br) - Mechatronics Lab-SEM-EESC-USP, São Carlos, Brazil.
    (COB09-1634.pdf)

COB09-2433 - METAMORPHIC ROBOTS: ENUMERATION OF CONFIGURATIONS AND MOTION PLANNING
    Martins, Daniel (danielemc@gmail.com) - Universidade Federal de Santa Catarina; Simoni, Roberto (roberto.emc@gmail.com) - Universidade Federal de Santa Catarina.
    (COB09-2433.pdf)

COB09-1687 - MIXED H2/HINF CONTROL OF A TWO-FLOORS BUILDING MODEL USING THE LINEAR MATRIX INEQUALITY APPROACH
    Abreu, Gustavo L. C. M. (gustavo@dem.feis.unesp.br) - Unesp Ilha Solteira; Lopes Jr., Vicente (vicente@dem.feis.unesp.br) - Unesp Ilha Solteira; Brennan, Michael J. (mjb@isvr.soton.ac.uk) - University of Southampton, ISVR, UK..
    (COB09-1687.pdf)

COB09-1796 - MOBILE ROBOT LOCALIZATION IN OUTDOOR ENVIRONMENTS USING COMPLEMENTARY FILTERING
    Macharet, Douglas Guimarães (doug@dcc.ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Neto, Armando Alves (aaneto@dcc.ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais; Campos, Víctor Costa da Silva (kozttah@gmail.com) - Universidade Federal de Minas Gerais; Campos, Mario Fernando Montenegro (mario@dcc.ufmg.br) - Universidade Federal de Minas Gerais.
    (COB09-1796.pdf)

COB09-3362 - MODEL CHECKING A ROV REACTIVE CONTROL ARCHITECTURE
    Assis, Fabio Henrique de (fhassis@usp.br) - USP; Maruyama, Newton (maruyama@usp.br) - USP; Takase, Fabio Kawaoka (fktakase@mind.eng.br) - USP; Campos Filho, Roberto Ferraz (roberto.campos@poli.usp.br) - USP.
    (COB09-3362.pdf)

COB09-1062 - MODEL PREDICTIVE CONTROL WITH CONSTRAINTS ON ACCUMULATED DEGRADATION OF ACTUATORS
    Pereira, Eduardo Bento (ebento@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica - ITA; Galvão, Roberto Kawakami Harrop (kawakami@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica - ITA; Yoneyama, Takashi (takashi@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica - ITA.
    (COB09-1062.pdf)

COB09-0915 - MODEL-BASED REFINEMENT OF REQUIREMENT SPECIFICATION: A COMPARISON OF TWO V&V APPROACHES
    Pontes, Rodrigo Pastl (rpastl@gmail.com) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Morais, Marcelo Henrique Essado de (marcelo.essado@dem.inpe.br) - Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais ; Véras, Paulo Claudino (pcv@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Ambrósio, Ana Maria (ana@dss.inpe.br) - Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais ; Villani, Emília (evillani@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
    (COB09-0915.pdf)

COB09-0237 - MODELING AN OPTICAL DIGITIZER ROBOTIC FOR READING THREE-DIMENSIONAL OBJECTS
    Díaz, Jorge Eliécer Rangel (jrangel@mecanica.ufu.br) - Universidade Federal de Uberlândia(Uberlândia-MG, Brasil), Universidad De La Salle (Bogotá-Colombía); Ferreira, Werley Rocherter Borges (wrbferreira@mecanica.ufu.br) - Universidade Federal de Uberlândia (Uberlândia-MG, Brasil); Carvalho, João Carlos Mendes (jcmendes@mecanica.ufu.br) - Universidade Federal de Uberlândia (Uberlândia-MG, Brasil).
    (COB09-0237.pdf)

COB09-2220 - MODELING OF AN ELEVATOR GROUP CONTROL SYSTEM USING PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL AND DESTINATION CONTROL SYSTEM
    Patiño-Forero, Alvaro A. (patino@unb.br) - University of Brasilia; Muñoz, Daniel M. (damuz@unb.br) - University of Brasilia; Caribé de Carvalho, Guilherme (gccarval@unb.br) - University of Brasilia; Llanos, Carlos H. (llanos@unb.br) - University of Brasilia.
    (COB09-2220.pdf)

COB09-1924 - MULTIPLE 3D OBJECTS IDENTIFICATION FROM IMAGES BASED ON BOUNDING BOX RECONSTRUCTION
    Rudek, Marcelo (marcelo.rudek@pucpr.br) - PUC PR; Kurka, Paulo G. (kurka@fem.unicamp.br) - UNICAMP; Canciglieri, Osiris (osiris.canciglieri@pucpr.br) - PUC PR.
    (COB09-1924.pdf)

COB09-2637 - NON-LINEAR FORCE CONTROL OF ACTUATORS BASED ON POLYMERIC ARTIFICIAL MUSCLES WITH CAPACITIVE EFFECT
    Assis, Pedro Ferreira da Costa Blois (prblois@gmail.com) - PUC-Rio; Meggiolaro, Marco Antonio (meggi@puc-rio.br) - PUC-Rio.
    (COB09-2637.pdf)

COB09-1193 - NONLINEAR CHARACTERISTICS SYSTEMATIC STUDY IN PNEUMATIC ACTUATORS
    Ritter, Carla Silvane (carlamtmritter@yahoo.com.br) - UNIJUÍ; Valdiero, Antonio Carlos (valdiero@unijui.edu.br) - UNIJUÍ; Andrighetto, Pedro Luís (pedro@unijui.edu.br) - UNIJUÍ; Endler, Luciano (lucianoka@ibest.com.br) - UNIJUÍ; Zago, Fernando (fzago_egm@yahoo.com.br) - UNIJUÍ.
    (COB09-1193.pdf)

COB09-3146 - NONLINEAR IDENTIFICATION USING NEURAL NETWORK COMBINED WITH TRAINING BASED ON PARTICLE SWARM OPTIMIZATION
    Guerra, Fábio (guerra@lactec.org.br) - LACTEC - Instituto de Tecnologia para o Desenvolvimento; Lazzaretti, André Eugênio (lazzaretti@lactec.org.br) - LACTEC - Instituto de Tecnologia para o Desenvolvimento; Coelho, Leandro dos Santos (leandro.coelho@pucpr.br) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná; Tacla, Cesar Augusto (tacla@cpgei.ct.utfpr.edu.br) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná.
    (COB09-3146.pdf)

COB09-3398 - ON THE PERFORMANCE OF LINEAR AND ROTATORY SERVO MOTORS IN SUBMICROMETRIC ACCURACY POSITIONING SYSTEMS
    Rossi de Jesus, Gilva Altair (gilva@demec.ufmg.br) - UFMG; Galvez, José Maria (jmgalvez@ufmg.br) - UFMG; Martin, Carlos Alberto (martin@grucon.ufsc.br) - UFSC.
    (COB09-3398.pdf)

COB09-2057 - ON-LINE TRAJECTORY ADAPTATION FOR ACTIVE LOWER LIMBS ORTHOSES BASED ON NEURAL NETWORKS
    Gomes, Marciel Alberto (mmmarciel@gmail.com) - University of São Paulo at São Carlos; Siqueira, Adriano Almeida Gonçalves (siqueira@sc.usp.br) - University of São Paulo at São Carlos.
    (COB09-2057.pdf)

COB09-3124 - ONLINE FAULT DETECTION FOR SERVOPROPORTIONAL VALVES
    Filho, José Roberto Branco Ramos (robertobrancofilho@gmail.com) - Federal University of Santa Catarina, Mechanical Engineering Department, LASHIP; De Negri, Victor Juliano (victor@emc.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina, Mechanical Engineering Department, LASHIP.
    (COB09-3124.pdf)

COB09-1121 - OPEN LOOP CONTROL OF FLEXIBLE BEAM PERIODIC MOTION VIA FREQUENCY RESPONSE ANALYSIS
    Futida, Ivo Takao (ivotakao@hotmail.com) - EESC - USP; Nicoletti, Rodrigo (rnicolet@sc.usp.br) - EESC - USP.
    (COB09-1121.pdf)

COB09-1419 - PARAMETER IDENTIFICATION OF A FEED DRIVE FOR HIGH SPEED MACHINE TOOLS
    Casquero, Agustín (agustincasquero@gmail.com) - UNLPam, Argentina; Hecker, Rogelio (hecker@ing.unlpam.edu.ar) - UNLPam-CONICET, Argentina; Vicente, Diego (vicente@ing.unlpam.edu.ar) - UNLPam, Argentina; Flores, Marcelo (gmflores@ing.unlpam.edu.ar) - UNLPam, Argentina.
    (COB09-1419.pdf)

COB09-1373 - PERISTALTIC PUMP USING SOLENOID TYPE ACTUATOR
    Pires, Diego Cao (diogo.cao@gmail.com) - Escola Politécnica of São Paulo University; Horikawa, Oswaldo (ohorikaw@usp.br) - Escola Politécnica of São Paulo University; Santos, Angeline R. (angeliners@gmail.com) - Escola Politecnica of São Paulo University; Neilson, Marc Lucas H. (mlhneilson@gmail.com) - Escola Politécnica of São Paulo University.
    (COB09-1373.pdf)

COB09-0697 - PETRI NETS AND GRAPHIC SIMULATION FOR THE VALIDATION OF COLLABORATIVE ROBOTIC CELLS IN AIRCRAFT INDUSTRY
    Aguiar, Adriano José Cunha de (ajca@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica - ITA; Junqueira, Fabrício (fabri@usp.br) - Universidade de São Paulo - USP; Villani, Emilia (evillani@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica - ITA.
    (COB09-0697.pdf)

COB09-0196 - PROPOSAL FOR A NEW DESIGN FOR CONTINUUM ROBOTS SUITABLE TO MANIPULATE TOOLS IN HIGHER POSITIONS.
    Cores, Vitor Finotto (vitor_mecprec@yahoo.com.br) - Escola Politécnica São Paulo University; Horikawa, Oswaldo (ohorikaw@usp.br) - Escola Politécnica São Paulo University; Hirakawa, Andre Riyuiti (andre.hirakawa@poli.usp.br) - Escola Politécnica São Paulo University.
    (COB09-0196.pdf)

COB09-1758 - REAL-TIME STRUCTURAL HEALTH MONITORING USING PARITY RESIDUE ANALYSIS
    Inocente Junior, Nilson Roberto (nilson_inocente@yahoo.com.br) - Universidade Estadual de Campinas; Nóbrega, Eurípedes Guilherme de Oliveira (egon@fem.unicamp.br) - Universidade Estadual de Campinas; Mechbal, Nazih (Nazih.Mechbal@paris.ensam.fr) - École Nationale Supérieure des Arts et Métiers.
    (COB09-1758.pdf)

COB09-3205 - RELATION BETWEEN THE TEMPERATURE OF THE DISC MEASURED WITH THERMOCOUPLE AND BY THERMOGRAPHY USING A REDUCED SCALE DYNAMOMETER
    Neis, Patric Daniel (engmecpatric@yahoo.com.br) - Universidade Federal do Rio Grande do Sul; Kruze, Gabriel Aquino Schell (gabrielkruze@hotmail.com) - Universidade Federal do Rio Grande do Sul; Ferreira, Ney Francisco (neyferr@gmail.com) - Universidade Federal do Rio Grande do Sul.
    (COB09-3205.pdf)

COB09-0963 - ROBOT POSITION ESTIMATION AND TRACKING USING SEQUENTIAL MONTE CARLO ALGORITHMS
    Campos Filho, Roberto Ferraz de (roberto.campos@poli.usp.br) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Maruyama, Newton (maruyama@usp.br) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Okamoto Junior, Jun (jokamoto@usp.br) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Corrêa, Fabiano Rogerio (fabiano_correa@yahoo.com) - Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; Takase, Fabio Kawaoka (fktakase@mind.eng.br) - Mind Open Source Technology.
    (COB09-0963.pdf)

COB09-0830 - ROBUST MODEL PREDICTIVE CONTROL FOR A MAGNETIC LEVITATION SYSTEM EMPLOYING LINEAR MATRIX INEQUALITIES
    Cavalca, Mariana Santos Matos (mariana.smatos@yahoo.com.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Galvão, Roberto Kawakami Harrop (kawakami@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Yoneyama, Takashi (takashi@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica .
    (COB09-0830.pdf)

COB09-2775 - SCREW-BASED RELATIVE JACOBIAN FOR MANIPULATORS COOPERATING IN A TASK USING ASSUR VIRTUAL CHAINS
    Ribeiro, Luiz (ribeiro@ime.eb.br) - Instituto Militar de Engenharia - IME; Martins, Daniel (daniel@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC.
    (COB09-2775.pdf)

COB09-1349 - SELF-ORGANIZING MAPS FOR ENVIRONMENTS AND STATES MAPPING OF AN AUTONOMOUS NAVIGATION SYSTEM BASED ON MONOCULAR VISION
    Miranda Neto, Arthur (arthur@fem.unicamp.br) - University of Campinas (UNICAMP); Laboratory Heudiasyc UMR CNRS-UTC, UTC; Zampieri, Douglas (douglas@fem.unicamp.br) - University of Campinas (UNICAMP); Corrêa-Victorino, Alessandro (Alessandro.Victorino@hds.utc.fr) - Laboratory Heudiasyc UMR CNRS-UTC, University of Technology of Compiègne (UTC), Compiègne-France; Fantoni-Coichot, Isabelle (Isabelle.Fantoni@hds.utc.fr) - Laboratory Heudiasyc UMR CNRS-UTC, University of Technology of Compiègne (UTC), Compiègne-France.
    (COB09-1349.pdf)

COB09-2613 - SHORT PULSE CHARACTERIZATION OF NONLINEARITIES IN POWER ULTRASOUND TRANSDUCERS
    Pérez, Nicolás (nicoperez@usp.br) - Universidade de São Paulo - Escola Politécnica; Franceschetti, Nilson Noris (nfrances@usp.br) - Universidade de São Paulo - Escola Politécnica; Buiochi, Flavio (fbuiochi@usp.br) - Universidade de São Paulo - Escola Politécnica; Adamowski, Julio Cezar (jcadamow@usp.br) - Universidade de São Paulo - Escola Politécnica.
    (COB09-2613.pdf)

COB09-1308 - SLIDING MODE CONTROL OF AN UNDERWATER ROBOTIC VEHICLE INCLUDING ADAPTIVE FUZZY DEAD-ZONE COMPENSATION
    Bessa, Wallace Moreira (wmbessa@ufrnet.br) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte; Dutra, Max Suell (max@mecanica.ufrj.br) - Universidade Federal do Rio de Janeiro; Kreuzer, Edwin (kreuzer@tuhh.de) - Technische Universität Hamburg-Harburg.
    (COB09-1308.pdf)

COB09-0429 - SORTING TOMATOES FOR INDUSTRIAL PROCESSING THROUGH OF COMPUTER VISION SYSTEM BASED ON NEURAL NETWORKS
    Denis, Cláudio (cddenis@uol.com.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Assis, Wânderson de Oliveira (wanderson.assis@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia; Coelho, Alessandra Dutra (alessandra.coelho@maua.br) - IMT - Instituto Mauá de Tecnologia.
    (COB09-0429.pdf)

COB09-3246 - STATIC MODELING OF MCKIBBEN PNEUMATIC MUSCLE
    Zuglian, Giovanno Ferrari (gfzuglian@demet.ufrgs.br) - UFRGS; Corrêa, Lúcio (lcorrea@demet.ufrgs.br) - UFRGS; Geremia, Giovani (ggeremia@demet.ufrgs.br) - UFRGS; Serrano, Miguel Ignacio (mserrano@demet.ufrgs.br) - UFRGS; Perondi, Eduardo André (eduardo.perondi@ufrgs.br) - UFRGS.
    (COB09-3246.pdf)

COB09-0812 - STUDY OF NOVEL GEOMETRIES FOR OSCILLATORY BIMORPH ACTUATOR OF A PIEZOELECTRIC FLOW PUMP
    Lima, Cícero Ribeiro de (cicero.lima@ufabc.edu.br) - Universidade Federal do ABC; Koga, Adriano Akio (adriano.koga@poli.usp.br) - Universidade de São Paulo; Falcão, Márcio Billi (marcio.falcao@poli.usp.br) - Universidade de São Paulo; Vatanabe, Sandro Luis (sandro.vatanabe@poli.usp.br) - Universidade de São Paulo; Choi, Andres (andres.choi@poli.usp.br) - Universidade de São Paulo; Silva, Emílio Carlos Nelli (ecnsilva@usp.br) - Universidade de São Paulo.
    (COB09-0812.pdf)

COB09-1539 - STUDY OF THE BOUNDARY ELEMENT METHOD FOR THE DIRECT PROBLEM OF ELECTRICAL IMPEDANCE TOMOGRAPHY
    Rolnik, Vanessa (vanessarolnik@ffclrp.usp.br) - usp; Menin, Olavo H. (olavohmenin@terra.com.br) - usp; Carosio, Grazieli L. C. (gracarosio@yahoo.com.br) - usp; Seleghim Junior, Paulo (seleghim@sc.usp.br) - usp.
    (COB09-1539.pdf)

COB09-0770 - STUDY OF THE ELETROCHEMICAL COMPORTAMENT (PLATINUM / POLYANILINE / PALLADIUM) MODIFIED ELECTRODE FOR DEVELOPING HYDROGEN SENSOR PERMEATE IN METTALIC STRUCTURES APPLIED IN OIL REFINARIES.
    Moya, Lilian Machado (ldemj@yahoo.com.br) - Univervidade Federal do Paraná; Moreto, Jeférson Aparecido (jeferson_moreto@yahoo.com.br) - Universidade Federal do Paraná; Ponte, Haroldo de Araújo (hponte@ufpr.br) - Universidade Federal do Paraná; Cruz, Carlos M. G. da Silva (cruz@netpar.com.br) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná.
    (COB09-0770.pdf)

COB09-0980 - TESTBED FOR CONTROLLERS OF LONGITUDINAL MOVEMENTS OF AIRCRAFTS
    Santos, Sergio R. B. (sronaldo@ita.br) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Oliveira, Neusa M. F. (neusa@ita.br) - ITA.
    (COB09-0980.pdf)

COB09-2627 - THEORETICAL AND EXPERIMENTAL STUDY OF THE PRESSURE BEHAVIOR ON HYDRAULIC POSITIONING SYSTEMS
    Szpak, Rodrigo (szpak@emc.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina, Mechanical Engineering Department, LASHIP.; José Roberto Branco, Ramos Filho (robertobrancofilho@gmail.com) - Federal University of Santa Catarina, Mechanical Engineering Department, LASHIP.; Belan, Henri Carlo (henri@ifsc.edu.br) - Federal Institute of Santa Catarina. Chapecó.; De Negri, Victor Juliano (victor@emc.ufsc.br) - Federal University of Santa Catarina, Mechanical Engineering Department, LASHIP..
    (COB09-2627.pdf)

COB09-0630 - THREE-DIMENSIONAL SURFACE RECONTRUCTION USING NURBS
    De Aquino, Daniel Martins (Daniel_aquino@ymail.com) - Federal University of Uberlândia; Fonseca Jr, José Nilton (Jose_fonseca@embraco.com.br) - Embraco; Carvalho, João Carlos Mendes (jcmendes@mecanica.ufu.br) - Federal University of Uberlândia.
    (COB09-0630.pdf)

COB09-0119 - TRAJECTORIES AND SIMULATION MODEL OF AGVS WITH TRAILERS
    Lengerke, Omar (olengerke@ufrj.br) - COPPE-UFRJ; Campos, Abrahão Moutinho Vieira (abrahaocampos@gmail.com) - UFRJ; Pinto, Fernando Augusto de Noronha Castro (fcpinto@ufrj.br) - UFRJ; Dutra, Max Suell (max@mecanica.coppe.ufrj.br) - COPPE-UFRJ; França, Felipe Maia Galvão (felipe@cos.ufrj.br) - UFRJ.
    (COB09-0119.pdf)

COB09-3271 - TRAJECTORIES GENERATION USING ARTIFICIAL NEURAL NETWORKS
    Nunes, Luiz Eduardo Nicolini do Patrocínio (luiz@unitau.br) - Universidade de Taubaté; Correa, Valesca Alves (valesca@unitau.br) - Universidade de Taubaté; Chaves, Carlos Alberto (carlosachaves@yahoo.com.br) - Universidade de Taubaté; Camargo, José Rui (rui@unitau.br) - Universidade de Taubaté.
    (COB09-3271.pdf)

COB09-0816 - TRAJECTORY PLANNING WITH REDUNDANT COOPERATIVE ROBOTICS SYSTEMS
    Tonetto, Cristiane Pescador (cris.tonetto@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina; Dias, Altamir (altamir@emc.ufsc.br) - Universidade Federal de Santa Catarina.
    (COB09-0816.pdf)

COB09-1548 - TRUCK DIESEL FUEL MONITORING SYSTEM.
    Batisti, João Vitor (batisti@ufba.br) - Universidade Federal da Bahia; Soares Júnior, Luiz Carlos Simões (luiz_carlos_simoes@hotmail.com) - Universidade Federal da Bahia; Pepe, Iuri Muniz (lapo.if@gmail.com) - Universidade Federal da Bahia; Lukacs, Luciano Pinto (llukacs1@ford.com) - Universidade Federal da Bahia.
    (COB09-1548.pdf)

COB09-2410 - TYPE SYNTHESIS OF LOW-DOF PARALLEL ROBOTS BASED ON SCREW THEORY
    Simoni, Roberto (roberto.emc@gmail.com) - Universidade Federal de Santa Catarina; Martins, Daniel (danielemc@gmail.com) - Universidade Federal de Santa Catarina.
    (COB09-2410.pdf)

COB09-0541 - UPGRANDING OF THE IPR-R1 TRIGA NUCLEAR RESEARCH REACTOR INSTRUMENTATION AND CONTROL
    Mesquita, Amir Zacarias (amir@cdtn.br) - Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear - CDTN/CNEN; Costa, Antônio Carlos Lopes (aclc@cdtn.br) - Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear - CDTN/CNEN; Souza, Rose Mary Gomes do Prado (souzarm@cdtn.br) - Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear - CDTN/CNEN.
    (COB09-0541.pdf)

COB09-1162 - USE OF THE GROBNER BASIS IN THE STUDY OF MANIPULATORS TOPOLOGY
    Oliveira, Giovana Trindade da Silva (gtrindadeso@yahoo.com.br) - Federal University of Uberlândia; Nogueira, Antônnio Carlos (anogueira@ufu.br) - Federal University of Uberlândia; Saramago, Sezimária Fátima Pereira (saramago@ufu.br) - Federal University of Uberlândia.
    (COB09-1162.pdf)

COB09-1033 - USING SIMULATION TOOLS IN THE DEVELOPMENT OF A NETWORKED CONTROL SYSTEMS RESEARCH PLATFORM
    Godoy, Eduardo Paciência (epgodoy@yahoo.com.br) - Engineering School of São Carlos, USP - University of São Paulo; Porto, Arthur José Vieira (ajvporto@sc.usp.br) - Engineering School of São Carlos, USP - University of São Paulo; Inamasu, Ricardo Yassushi (ricardo@cnpdia.embrapa.br) - EMBRAPA - Brazilian Agricultural Instrumentation Research Corporation.
    (COB09-1033.pdf)

COB09-0706 - VIRTUAL SIMULATOR FOR DYNAMICS DESIGN FOR MOBILE ROBOTS NAVIGATION SYSTEMS
    melo, Leonimer Flavio de (leonimer@uel.br) - UEL; Mangili Júnior, José Fernando (mangili@uel.br) - UEL; Dias Neto, Fernando Ciriaco (fciriaco@uel.br) - UEL.
    (COB09-0706.pdf)